A Culpa, no Direito Penal, é o elemento subjetivo do tipo culposo, caracterizado pela violação do dever objetivo de cuidado que produz resultado típico previsível e não querido pelo agente. Suas modalidades são: imprudência (conduta precipitada), negligência (omissão de precauções) e imperícia (falta de aptidão técnica).
O crime culposo só é punível quando expressamente previsto em lei (art. 18, parágrafo único, CP), sendo exceção no sistema penal brasileiro. Seus elementos são: conduta voluntária, violação do dever de cuidado, resultado involuntário, nexo causal, previsibilidade objetiva e tipicidade.
Distingue-se culpa consciente (o agente prevê o resultado mas acredita poder evitá-lo) da culpa inconsciente (o agente não prevê o resultado previsível). A culpa consciente aproxima-se do dolo eventual, mas naquele o agente não aceita o resultado, enquanto neste assume o risco de produzi-lo.