O princípio da legalidade, consagrado no art. 5º, II da Constituição ('ninguém será obrigado a fazer ou deixar de fazer alguma coisa senão em virtude de lei'), é garantia fundamental que submete o poder estatal aos limites da lei e assegura a liberdade individual.
Para os particulares, a legalidade significa que tudo que não é proibido é permitido (legalidade ampla). Para a Administração Pública, significa que só pode agir conforme autorizado em lei (legalidade estrita ou princípio da juridicidade). No direito penal, exige lei prévia, escrita, estrita e certa (nullum crimen sine lege).
O princípio da reserva legal exige que determinadas matérias sejam tratadas exclusivamente por lei formal (emanada do Legislativo), não admitindo regulamentação por atos infralegais. Distingue-se da legalidade ampla por exigir espécie normativa específica.