A herança é o conjunto de bens, direitos e obrigações deixados pelo falecido (de cujus) que se transmitem aos seus herdeiros. A sucessão pode ser legítima (decorrente da lei) ou testamentária (decorrente de testamento). O direito brasileiro adota o princípio da saisine, pelo qual a herança transmite-se desde logo aos herdeiros legítimos e testamentários, no momento da abertura da sucessão.
São herdeiros necessários os descendentes, ascendentes e cônjuge, aos quais a lei assegura a legítima (metade dos bens da herança). O testador só pode dispor livremente da outra metade (quota disponível). A ordem de vocação hereditária é: descendentes em concorrência com o cônjuge, ascendentes em concorrência com o cônjuge, cônjuge sozinho, colaterais até quarto grau.
O herdeiro pode aceitar ou renunciar à herança, de forma expressa ou tácita. A aceitação é irretratável, assim como a renúncia. O direito de saisine não se confunde com a posse física dos bens, que depende de inventário e partilha. A herança responde pelas dívidas do falecido até o limite de seu valor (benefício de inventário).