O Princípio da Legalidade é um dos pilares do Estado Democrático de Direito, previsto no artigo 5º, inciso II, da Constituição Federal: 'ninguém será obrigado a fazer ou deixar de fazer alguma coisa senão em virtude de lei'. Este princípio delimita a liberdade individual e impõe limites à atuação estatal.
Para os particulares, vigora a legalidade ampla: tudo o que não é proibido por lei é permitido. Já para a Administração Pública, aplica-se a legalidade estrita (art. 37, caput, CF): o agente público só pode fazer o que a lei expressamente autoriza, não havendo liberdade onde a lei não prevê.
No Direito Penal, o princípio assume contornos mais rígidos através do nullum crimen, nulla poena sine lege (art. 5º, XXXIX): não há crime sem lei anterior que o defina, nem pena sem prévia cominação legal. No Direito Tributário, materializa-se na exigência de lei para instituir ou majorar tributos (art. 150, I, CF).